Несвободно движение. Връзки. Уравненияна Лагранж от I род

В много случаи на движението на системата има наложени ограничения т.e. връзки. Такава система се нарича несвободна. уравненията на връзките могат да се запишат най-общо като f (r,v,t) ? 0, ? =1,2,...,n ?връзките се делят на удържащи....